Primero hay que ir al sitio oficial de Oracle: https://www.oracle.com/virtualization/technologies/vm/downloads/virtualbox-downloads.html

Y de ahí descargar los 2 archivos que son las últimas versiones de VirtualBox (hasta noviembre 2020):

Oracle VM VirtualBox 6.1.26: VirtualBox-6.1.26-145957-OSX.dmg
Oracle VM VirtualBox Extension Pack 6.1.26: Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-6.1.26-145957.vbox-extpack

A continuación se ejecuta el siguiente haciendo doble click encima del archivo de instalación:
VirtualBox-6.1.26-145957-OSX.dmg

Aparece una ventana y hacemos click encima de:

VirtualBox.pkg

Después arrastramos el ícono a la carpeta "Applications" para que se copie el archivo de instalación (ya podemos cerrar la ventana que previamente nos había abierto).

Se abre carpeta "Aplicaciones" del sistema MacOS y aparece el archivo:
VirtualBox.pkg

Hacemos doble click encima de él y aparece una ventana que nos pregunta si estamos seguros de continuar y verificar si el software es confiable, y se hace click en:
Continuar

Luego viene una pantalla de bienvenida y se hace click en:
Continuar

Luego sale una pantalla donde dice la ubicación donde se pondrá el VirtualBox (en este caso nos marca "Macintosh HD") y que la instalación nos llevará 253.8 MB de espacio en disco duro y hacemos click en:
Instalar

Pregunta el nombre y contraseña del administrador de la computadora, lo tecleamos y hacemos click en:

Instalar

Incia la instalación, y al terminar sale una ventana que dice "Instalación completada"

hacer click en:
Cerrar

Termina la instalación y cerramos la ventana.

---

NOTA: Se recomienda que antes de crear una máquina virtual se instale el "Oracle VM VirtualBox Extension Pack", el cual le agrega algunas funcionalidades a las máquinas virtuales que vayamos a instalar.

Para instalar el "Oracle VM VirtualBox Extension Pack" nos vamos nuevamente al sitio de Oracle:
https://www.oracle.com/virtualization/technologies/vm/downloads/virtualbox-downloads.html

Y de ahí descargamos el archivo:
Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-6.1.26-145957.vbox-extpack

Lo copiamos a nuestra carpeta "Aplicaciones" y encima de él hacemos doble click para ejecutarlo.

Aparece una ventana que nos indica que estamos a punto de instalar el "Extension Pack" y hacemos click en:
Instalar

Ahora aparecen los términos de la licencial del "Virtual Box" y si aceptamos los términos hacemos click en:
Acepto

Luego nos pregunta nuestra clave del usuario administrador de nuestra computadora para que pueda iniciar la instalación, le escribimos la clave y le damos "Enter" para continuar. Por último aparece una ventana que nos indica que "El paquete de Extension de Virtual Box se ha instalado correctamente" y hacemos click en:
Aceptar

---

Para crear nuestra primer máquina virtual abrimos la carpeta de Aplicaciones, y hacemos doble click sobre:
VirtualBox

A continuación se abre una ventana que dice "¡Bienvenido a VirtualBox!"
y pasaremos a crear una máquina virtual

click en:
Nueva

Sale una pantalla y nos pregunta lo siguiente:
Nombre:
Tipo:
Versión:

En la parte de "Nombre" le ponemos el nombrel tipo de sistema operativo a virtualizar Nombre: Ubuntu_21-10
De manera automática se rellena "Tipo" con "Linux" y "Version" con "Ubuntu (64-bit)", y hacemos click en:
siguiente

Luego nos pregunta la cantidad de memoria base (RAM) asignada a la máquina virtual. El sistema recomienda 1024 MB pero si se tiene mas memoria es mejor asignar 2048. En este caso seleccionamos:
2048

y hacemos click en:
Siguiente:

Luego nos pregunta acerca del Disco Duro Virtual (el tamaño recomendado es de 10GB y asi lo dejamos por el momento)
Seleccionamos
Crear un disco duro virtual ahora

Click en:
Crear

Ahora nos pregunta el "Tipo de archivo de unidad de disco duro":
seleccionamos
VDI (VirtualBox Disk Image) (Recomendado)

y hacemos click en:
Siguiente:

Luego nos pregunta acerca del tamaño del disco (nos recomienda usar "Reservado dinámicamente" pero nos puede agotar el espacio de nuestro disco duro) y seleccionamos:
Tamaño Fijo:

y hacemos click en:
Siguiente:

Luego nos pregunta el nombre del archivo del nuevo disco virtual y por default nos deja el nombre que habíamos tecleado:
Ubuntu_21-10

Y seleccionamos el tamaño del disco virtual en megabytes. Por default trae 10.00 GB, y lo cambiamos a 19.99 GB ya que el Ubuntu requiere como mínimo 8.6 GB, y hacemos click en:
Crear

Aparece una barra de tiempo donde nos dice que esta creando el disco que espere un momento y después aparece en nuestra ventana inicial de VirtualBox la máquina virtual que acabamos de crear
Hacemos click en el botón:
Iniciar

A continuación a parece un asistente de primera ejecución de VirtualBox
Click en:
Siguiente

Luego aparece una ventana para seleccionar el medio de instalación.
En esta ventana seleccionamos la imagen ISO del sistema operativo a virtualizar para que inicie la instalación
(en esta ocasión será el archivo para crear un Ubuntu 21.10):
ubuntu-21.10-desktop-amd64.iso

Click en:
Siguiente

A continuación se abre una ventana y se instala el sistema operativo designado (en este caso Linux Ubuntu 21.10) de acuerdo a las instrucciones de instalación de cada sistema operativo