Dividiremos la instalación en varios pasos que se tienen que ejecutar de manera secuencial para su correcto funcionamiento.

PASO 1) INSTALACION DE JAVA

Para trabajar con Android se requiere primero instalar Java, y aquí se encuentran las instrucciones para la "Instalación de Java (Linux)".

PASO 2) INSTALACION DE UN IDE (ECLIPSE)

A continuación requerimos instalar un IDE (Integrated Development Environment), y aquí se encuentran las instrucciones para la "Instalación de Eclipse (Linux)".

PASO 3) INSTALACION DEL ANDROID SDK

Ahora nos dirigimos a sitio oficial de Android para desarrolladores:
http://developer.android.com/sdk/index.html

Hacemos click en:
DOWNLOAD FOR OTHER PLATFORMS

Y seleccionamos nuestro Sistema Operativo (en este caso Linux) y seleccionamos la opción:
Linux 32 & 64-bit

Y hacemos click sobre:
android-sdk_r22.0.1-linux.tgz

Aparecen los términos de la licencia (Terms and Conditions) y si estamos de acuerdo hacemos click en:
I have read and agree with the above terms and conditions

Y luego hacemos click en:
Download android-sdk_r22.0.1-linux.tgz

A continuación se descarga el archivo "android-sdk_r22.0.1-linux.tgz" que corresponde al Android SDK en su última versión (mayo 2013) Si no se han modificado las opciones de descarga del navegador, el archivo queda almacenado en "/home/rogelio/Descargas". A continuación se arranca una terminal por medio de los menús superiores seleccionando:
Aplicaciones > Accesorios > Terminal

Ya dentro de la terminal, se cambia a usuario root:
rogelio@rogelio-laptop:~$ sudo su root
[sudo] password for rogelio:

Primero movemos el archivo que se bajó de internet ("android-sdk_r22.0.1-linux.tgz") del directorio donde se descargó ("/home/rogelio/Descargas") al directorio donde lo vamos a instalar ("/opt"):
root@rogelio-laptop:/home/rogelio# mv /home/rogelio/Descargas/android-sdk_r22.0.1-linux.tgz /opt/

A continuación nos cambiamos al directorio donde se movió el archivo:
root@rogelio-laptop:/home/rogelio# cd /opt/

Le asignamos todos los permisos al archivo para que se pueda instalar:
root@rogelio-laptop:/opt# chmod 777 android-sdk_r22.0.1-linux.tgz

Se desempaqueta el archivo utilizando la siguiente instrucción:
root@rogelio-laptop:/opt# tar xvfz android-sdk_r22.0.1-linux.tgz

y se genera el siguiente directorio dentro del directorio "/opt":
android-sdk-linux

Nos cambiamos al directorio "tools", que se encuentra dentro del directorio que se acaba de crear:
root@rogelio-laptop:/opt# cd android-sdk-linux/tools

Editamos el archivo "android" que se encuentra en este directorio donde nos acabamos de cambiar (/opt/android-sdk-linux/tools):
root@rogelio-laptop:/opt/android-sdk-linux/tools# nano android

Dentro del archivo "android" modificamos la linea que dice:
java_cmd="java"

y la cambiamos por la siguiente (en donde le estamos indicando la ruta de nuestra máquina virtual de Java):
java_cmd="/opt/jdk1.6.0_45/bin/java"

Para salir teclear CTL+X y nos pregunta si deseamos grabar y le decimos que "s".

A continuación arrancamos el Android SDK ejecutando la siguiente instrucción:
root@rogelio-laptop:/opt/android-sdk-linux/tools# ./android

Ahora aparece la ventana del "Android SDK Manager" y nos pregunta cuáles paquetes de las diferentes versiones de Android queremos instalar. Como desarrolladores seleccionaremos todos marcando las casillas del lado izquierdo y hacemos click en el botón que dice:
"Install 63 packages"

Ahora aparece otra ventana que dice "Choose Package to install" y nos muestra el resumen de los paquetes que se van a instalar y hacemos click en "Android Googletv License" y luego en:
"Accept License"

Seguimos en la misma ventana y ahora hacemos click en "Android SDK License" y nuevamente click en:
"Accept License"

y se activa la casilla de "Install" y hacemos click sobre este botón:
Install

En este momento la aplicación se conecta a internet a descargar los paquetes seleccionados (dependiendo de la conexión y paquetes seleccionados sera la duración de la descarga, pero dura bastante). Cuando termina de descargar hacer click en el ventana de descarga el botón:
"Close"

PASO 4) INSTALACION DEL PLUGIN DE ANDROID PARA ECLIPSE

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Ahora se requiere instalar el plugin de Android en Eclipse para poder trabajar en el IDE, para ello arrancamos primero el Eclipse. En la ventana principal, vamos al menú: "Help"

Y hacemos click en:
"Install new software"

Aparece una ventana y hacemos click en el botón de:
"Add"

Aparece otra ventana donde nos pregunta 2 cosas. Donde dice "Name" tecleamos un identificador para el software que vamos a descargar, en este caso le ponemos lo siguiente:
"Plug_in para Android"

Y también nos pregunta "Location" que es la ruta de donde se va a descargar el Plugin, asi que tecleamos lo siguiente:
"http://dl-ssl.google.com/android/eclipse"

Y hacemos click en el botón de:
"OK"

Y regresa a la ventana anterior y hay que esperarse un momento en que hace la conexión al sitio y aparece la opción en pantalla:
"Developer Tools"

Seleccionamos la opción anterior y hacemos click en:
"Next"

En este momento empieza la descarga del Plugin y hay que esperar un momento. Después de terminar la descarga aparece una ventana con el software que se descargó y aparecen 4 archivos de Android:

Android DDMS 15.0.1.v201111031820-219398 com.android.ide.eclipse.ddms.feature.group
Android Development Tools 15.0.1.v201111031820-219398 com.android.ide.eclipse.adt.feature.group
Android Hierarchy Viewer 15.0.1.v201111031820-219398 com.android.ide.eclipse.hierarchyviewer.feature.group
Android Traceview 15.0.1.v201111031820-219398 com.android.ide.eclipse.traceview.feature.group

hacemos click en:
"Next"

Aparece la ventana de "Review Licenses" donde nos pregunta si estamos de acuerdo con las términos y condiciones de uso del software y seleccionamos la opción de:
"I accept"

Y posteriormente hacemos click en el botón de:
"Finish"

A continuación Eclipse instala el software descargado para que sea parte del IDE. Como parte de la instalación aparece una advertencia ("Warning") acerca de que el software no esta firmado y hacemos click en:
"OK"

Y finalmente termina apareciendo una ventana donde nos indica que es necesario reiniciar Eclipse para que tomen efecto los cambios y hacemos click en:
"Restart Now"

Cuando rearranca Eclipse aparece una ventana donde tenemos que indicarle donde quedó instalado el Android SDK y hacemos click en:
"Use Existing SDKs"

Hacemos click en el botón:
"Browse"

Y seleccionamos el lugar donde instalamos el SDK, en nuestro caso es:
"/Applications/android-sdk-macosx"

Y hacemos click en:
"Next"

Ahora sale una ventana acerca de permitir el uso de estadísticas de uso del software por parte de Google y hacemos click en:
"No"

y hacemos click en el botón de:
"Finish"